« Le roi des peintres et le peintre des rois », disait Manet à propos du peintre des Ménines. Ce tableau montre Vélasquez peignant en tenue de chevalier de l’ordre de Santiago le couple royal qui est censé se trouver à la place du spectateur; en effet, son image se reflète dans un miroir. Ce jeu de mise en abîme est typiquement baroque où comme dans le Véritable Saint Genest du dramaturge français Rotrou ou L’illusion comique de Corneille, il y a un théâtre sur la scène de théâtre. Mais le spectateur que nous sommes, à la place du couple royal imaginaire, regarde en fait un tableau qui présente des enfants. Le spectateur est du coup inspiré dans ce tableau qui fut admiré par tous les grands peintres.
L’Espagne, malgré son amour du faste, son étiquette et son orgueil, n’a jamais eu le mépris du haillon; dans son art, souvent d’un spiritualisme si éthéré, « les gueux ont toujours été les bienvenus », comme le disait Théophile Gautier. Vélasquez le prouve en peignant des gens du peuple comme sa Vieille femme faisant frire des œufs ou surtout ses ivrognes, mais en leur donnant une taille réelle qui est alors la caractéristique du genre le plus estimé, la grande peinture d’histoire.
Alexandre le Grand ne voulait être peint que par Apelle, Philippe IV d’Espagne, lui, ne voulut plus être peint que par Vélasquez. Son portrait équestre, le bâton de commandement à la main, fut un triomple. Il est nommé peintre du roi et c’est à ce titre qu’il est chargé d’accueillir Rubensen visite diplomatique à Madrid. Ses portraits sont fameux en particulier le portrait du pape, Innocent X. Devant cette toile, le pape s’écrie « C’est trop vrai! ».  Vélasquez traite aussi de sujets peu abordés par ses prédécesseurs, comme la scène de la Reddition de Breda, presque une peinture de reportage, ou bien le nu. Il faut se souvenir que quand la reine se déplaçait dans son palais, sur son chemins certains tableaux mythologiques trop dénudés devaient être voilés. Sa vénus au miroir, pour être une exception dans l’art espagnol n’en n’est pas moins un coup de maître. En 1659, il est chargé de préparer l’entrevue historique entre les rois de France et d’Espagne à l’île des Faisans (qui est toujours gérée aujourd’hui six mois par l’Espagne et six par la France). Il en revient affaibli et meurt le 6 Aout 1660.